[发明专利]激光雷达和相机的点云数据融合方法、装置在审
| 申请号： | 202011410104.1 | 申请日： | 2020-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN112561841A | 公开（公告）日： | 2021-03-26 |
| 发明（设计）人： | 陈海波;陈潇 | 申请（专利权）人： | 深兰人工智能（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G06T5/50 | 分类号： | G06T5/50 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 常莹莹 |
| 地址： | 518131 广东省深圳市龙华*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种激光雷达和相机的点云数据融合方法、装置，所述方法包括：控制激光雷达以第一预设频率进行激光点云数据采集，并控制相机以第二预设频率进行图像点云数据采集；获取激光雷达相邻两帧点云数据间相机采集的图像点云数据；对图像点云数据进行处理以获取三维特征点；获取三维特征点处的激光点云数据和图像点云数据，并建立匹配关系；根据匹配关系将图像点云数据的坐标变换到激光雷达坐标系，以进行数据融合。该方法通可以获取高质量的点云，提高了点云分辨率，且融合性能与激光雷达与视觉传感器间的相对位姿的测量精度无关，不受相机内参变化和相机与激光雷达间外参变化影响，稳定性、鲁棒性较强。 | ||
| 搜索关键词： | 激光雷达 相机 数据 融合 方法 装置 | ||
【主权项】：
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