[发明专利]一种绳系多无人机协同操作系统的预设时间控制方法有效
| 申请号： | 202011409655.6 | 申请日： | 2020-12-03 |
| 公开（公告）号： | CN112394644B | 公开（公告）日： | 2022-09-02 |
| 发明（设计）人： | 黄攀峰;刘亚;张帆;张夷斋;马志强 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 刘新琼 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种绳系多无人机协同操作系统的预设时间控制方法。首先基于Udwadia‑Kalaba方程，建立绳系多无人机协同操作系统的非线性耦合动力学模型；然后基于拉力优化分配的规划无人机航迹；接下来基于固定时间收敛定理设计固定时间非奇异终端滑模面；最后基于滑模面，设计预设时间协同跟踪控制律。本发明方法能够解决绳系多无人机协同操作系统的鲁棒快速稳定控制问题，并能够解决具有快速收敛性能要求的控制问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 绳系多 无人机 协同 操作系统 预设 时间 控制 方法 | ||
【主权项】：
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