[发明专利]基于超声表面波接触应力智能感知的机械手末端及方法在审
| 申请号： | 202011353414.4 | 申请日： | 2020-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN112405569A | 公开（公告）日： | 2021-02-26 |
| 发明（设计）人： | 胡而已;卢精文;孙鸿兵 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08;G01L5/00;G01L1/25 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 李悦声 |
| 地址： | 221116 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于超声表面波接触应力智能感知的机械手末端及方法，适用于工业机械手抓取物体时末端局部接触应力的实时监测。包括特制的机械手柱状或球状末端、超声发射和接收探头、探头支架、调节螺栓螺母、超声发射接收器、数据采集卡、计算机。机械手末端上下平面上装有探头支架，其上的调节螺栓螺母用于调整和固定探头的位置；依次将探头、超声发射接收器、数据采集卡和计算机连接。工作时，超声发射接收器发出电信号激励超声发射探头产生表面波；表面波沿机械手末端表面传播，接收探头接收表面波并转化为电信号传回超声接收发射器；数据采集卡对发出和接收的信号进行采样和数字化，计算机实现数据存储和计算分析得到表面波传播时间的变化，实现对机械手末端局部接触应力的实时监测，使原本冷冰冰的工业机械手拥有了感知接触应力的能力。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 超声 表面波 接触应力 智能 感知 机械手 末端 方法 | ||
【主权项】：
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