[发明专利]一种基于地平面的单目视觉辅助激光雷达里程计方法有效
| 申请号： | 202011345746.8 | 申请日： | 2020-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN112484746B | 公开（公告）日： | 2023-04-28 |
| 发明（设计）人： | 彭道刚;戚尔江;晏小彬;王丹豪;欧阳海林;王永坤;高义民;潘俊臻 | 申请（专利权）人： | 上海电力大学 |
| 主分类号： | G01C22/00 | 分类号： | G01C22/00;G01S17/86;G01S17/89 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 陈源源 |
| 地址： | 200090 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于地平面的单目视觉辅助激光雷达里程计方法，包括提供一种基于地平面的单目视觉辅助激光雷达里程计方法，利用激光里程计中的地面点云高效提取图像中的地面特征点，基于单应性变换实现高效的绝对尺度相机运动估计，进而将运动估计用于矫正激光里程计中的自运动点云畸变和位姿优化。与现有技术相比，本发明提出的紧耦合方案高效利用单目视觉图像和激光雷达点云中的地平面信息，避免了现有的视觉和激光雷达融合算法中存在的计算复杂度高、系统精度及稳定性受错误的深度匹配影响的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 平面 目视 辅助 激光雷达 里程计 方法 | ||
【主权项】：
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