[发明专利]一种无人机编队的自适应滑模控制方法有效
| 申请号： | 202011333190.0 | 申请日： | 2020-11-24 |
| 公开（公告）号： | CN112327926B | 公开（公告）日： | 2023-07-21 |
| 发明（设计）人： | 钱默抒;张振;仲光华 | 申请（专利权）人： | 南京工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 211816 江苏省南京市浦*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于神经网络和干扰观测器的非线性无人机编队的自适应滑模控制方法，采用能够体现其真实性的非线性动力学模型。为使无人机编队在执行任务时具有良好的跟踪性能，通过对无人机飞行实际运行情况的分析，并考虑了无人机模型的执行器状态参数不确定性和外界电磁波干扰对跟踪性能的不利影响。设计了一种自适应滑模控制器，分别采用径向基神经网络逼近和扰动观测器逼近并补偿模型的不确定性和外部干扰的影响。同时保证了所形成的闭环系统在控制器作用下的全局稳定性，通过仿真实验确定该方法在实际应用中具有一定的优势。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 编队 自适应 控制 方法 | ||
【主权项】：
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