[发明专利]基于斯图尔特平台的六自由度摇摆装置的加减速方法在审
| 申请号： | 202011298048.7 | 申请日： | 2020-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN112433545A | 公开（公告）日： | 2021-03-02 |
| 发明（设计）人： | 岳朝庆;王峰;李洪涛;周鑫;吴栋;张智永;熊飞湍 | 申请（专利权）人： | 湖南宇正智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D13/62 | 分类号： | G05D13/62 |
| 代理公司： | 长沙鑫泽信知识产权代理事务所(普通合伙) 43247 | 代理人： | 刁飞 |
| 地址： | 410000 湖南省长沙市开福区伍家岭街*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于斯图尔特平台的六自由度摇摆装置的加减速方法，提供六自由度摇摆装置，包括如下步骤：步骤S10、位置反解，获取所述六自由度摇摆装置的初始位姿坐标，通过计算获取六个所述电缸支腿的伸缩量信息；步骤S20、位置正解，根据六个所述电缸支腿的所述伸缩量信息，采用牛顿‑拉夫逊迭代法进行位置正解计算，通过多次采样、多次计算得到最终的初始迭代值；步骤S30、轨迹规划，通过定时插补法与正弦加减速控制算法相结合的方式对所述六自由度摇摆装置进行控制。与相关技术相比，本发明提供的基于斯图尔特平台的六自由度摇摆装置的加减速方法，能够解决传统控制发明中存在的运动产生轻微冲击问题，并提高平台使用寿命。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 斯图尔特 平台 自由度 摇摆 装置 减速 方法 | ||
【主权项】：
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