[发明专利]一种基于栅格地图的割草机器人路径规划方法有效
| 申请号： | 202011294108.8 | 申请日： | 2020-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN112462763B | 公开（公告）日： | 2021-08-31 |
| 发明（设计）人： | 韩旭;章霖鑫;段书用;王启帆;徐福田;李雪瑞 | 申请（专利权）人： | 河北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 天津市鼎拓知识产权代理有限公司 12233 | 代理人： | 刘雪娜 |
| 地址： | 300401 天津*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于栅格地图的割草机器人路径规划方法，包括：以机器人横向外廓尺寸为边长建立初始栅格地图，再求解细化栅格尺寸；对栅格化地图中相邻障碍物间的距离进行判断，当满足预设条件时，以障碍物占据的栅格为基础，再向外扩展一个栅格大小，将所扩展的区域作为缓冲区，扩展后的区域为栅格细化区，以细化栅格尺寸进行栅格细化；计算横向外廓尺寸对栅格细化尺寸的倍数N，令M＝int(N/2)，将障碍物所占细化栅格向外膨胀M格；在指定起点和终点后，判断割草机器人是否处于缓冲区，选择基于初始栅格或细化栅格地图规划下一步路径，直至终点。本发明节约了路径计算资源，提高了路径规划后的割草覆盖面，提高了割草效率和质量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 栅格 地图 割草 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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