[发明专利]一种基于自抗扰控制技术的协作机器人控制方法有效
| 申请号： | 202011269145.3 | 申请日： | 2020-11-13 |
| 公开（公告）号： | CN112394637B | 公开（公告）日： | 2022-12-09 |
| 发明（设计）人： | 吴海波;骆敏舟;唐淼淼 | 申请（专利权）人： | 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 南京禹为知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32272 | 代理人： | 王晓东 |
| 地址： | 210000 江苏省南京市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于自抗扰控制技术的协作机器人控制方法，包括，通过永磁同步电机驱动协作机器人的关节结构，并通过非线性跟踪微分器获取协作机器人的负载扰动信号；通过扩张状态观测器估计所述协作机器人扰动的实时作用量，并在反馈中进行补偿；根据所述负载扰动信号与所述实时作用量，通过非线性状态误差反馈控制器对所述机器人进行控制和扰动补偿，进而获得所述协作机器人的控制量；本发明可以有效的补偿非线性总扰动、降低执行器的转动惯量和摩擦力影响以及抑制传动柔性带来的影响，保证整个控制系统的性能和稳定性；同时，无需复杂的模型信息，参数整定简单，计算量小，适合协作机器人等在线实时处理的应用场合。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 控制 技术 协作 机器人 方法 | ||
【主权项】：
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