[发明专利]超螺旋观测器下的多智能体系统滑模容错一致性控制算法

摘要

本发明公开了一种超螺旋观测器下的多智能体系统滑模容错一致性控制算法。考虑二阶非线性多智能体系统速度信息不可测且发生执行器加性故障，首先提出了一种超螺旋二阶滑模故障观测器，可以有效地对智能体速度状态信息和执行器故障信息进行估计，针对初始误差问题和峰值问题，通过改进观测器结构并引入增益系数，使得观测器估计更加快速准确。然后基于积分滑模控制，提出了一种容错控制方法，根据智能体之间的相对状态信息定义了一致性误差变量，基于一致性误差变量设计滑模面。最后结合观测器估计值以及智能体之间的通信结构信息，设计了一种滑模容错一致性控制律。该控制律可以使得多智能体系统在受到执行器加性故障和固有非线性动态影响下，仍能在有限时间内实现一致性目标，从而有效的避免了多智能体系统因执行器故障而导致一致性任务无法完成的问题。本发明可用于一类含有执行器加性故障和固有非线性动态的多智能体系统的一致性控制实现问题。