[发明专利]一种融合反光柱及栅格地图的定位方法及装置有效
| 申请号： | 202011230450.1 | 申请日： | 2020-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN112344940B | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 赵成伟;胡佳琪;冯艳晓;靳兴来;朱世强;裴翔;王国成 | 申请（专利权）人： | 杭州国辰机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 苏州中合知识产权代理事务所(普通合伙) 32266 | 代理人： | 阮梅 |
| 地址： | 310000 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开一种融合反光柱及栅格地图的定位方法，包括如下步骤：获取当前帧中的反光柱和对应的里程计位姿数据；检测局部概率栅格地图是否初始化，若为否，则以当前帧反光柱和对应的里程计位姿数据，更新局部概率栅格地图；若为是，则以当前帧反光柱和对应的里程计位姿数据为初值，通过局部概率栅格地图跟踪，得到更准确的约束关系，通过约束关系优化待定位对象的位姿；获取上一帧反光柱数据和当前帧反光柱数据的对应关系，通过局部概率栅格地图跟踪并利用最小二乘方法对待定位对象的位姿进行寻优；以寻优后待定位对象的位姿以及当前帧的反光柱数据，更新栅格地图。本发明能够实时连续的反馈位姿信息，保证建图和定位的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 融合 光柱 栅格 地图 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
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