[发明专利]一种基于视觉语义点云的建图方法及系统在审
| 申请号： | 202011222976.5 | 申请日： | 2020-11-05 |
| 公开（公告）号： | CN112348921A | 公开（公告）日： | 2021-02-09 |
| 发明（设计）人： | 梁帅;乔延琦;陈祝;金忠孝 | 申请（专利权）人： | 上海汽车集团股份有限公司;上海汽车工业(集团)总公司 |
| 主分类号： | G06T11/20 | 分类号： | G06T11/20;G06K9/34;G06T3/40;G06T17/00 |
| 代理公司： | 北京信远达知识产权代理有限公司 11304 | 代理人： | 赵兴华 |
| 地址： | 201203 上海市浦东新区中国（*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉语义点云的建图方法及系统，能够通过语义分割，目标检测等深度学习框架提取语义信息，能够通过在SLAM系统中加入点云配准约束，并结合八叉树地图对点云地图进行后处理，有效提升了建图的准确度，能够通过在使用八叉树对原始点云进行滤波后，将八叉树地图被占据的体素的中心坐标以及体素的语义信息，重新转化为语义点云地图，不仅大幅减少原始地图中的冗余点，节省储存空间及后继的计算资源消耗，同时也解决了地图转化为八叉树结构后难以利用的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 语义 方法 系统 | ||
【主权项】：
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