[发明专利]对称环境重定位方法、装置及机器人在审
| 申请号： | 202011175572.5 | 申请日： | 2020-10-28 |
| 公开（公告）号： | CN112269386A | 公开（公告）日： | 2021-01-26 |
| 发明（设计）人： | 于欢;杨庆辉 | 申请（专利权）人： | 深圳拓邦股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳盛德大业知识产权代理事务所(普通合伙) 44333 | 代理人： | 贾振勇 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区粤*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明适用于扫地机器人技术领域，提供了一种对称环境重定位方法、装置及扫地机器人，方法包括：获取机器人所处环境的点云信息，其中，点云信息包括机器人所处环境的环境信息以及机器人的航向角度信息；根据航向角度信息确定限制机器人重定位的第一角度；提取环境信息中与第一角度相适配的目标环境信息；根据目标环境信息定位机器人在预设的世界地图中的目标位置，并将目标位置映射的位置信息作为机器人的实时定位信息。本实施例由于通过IMU来辅助重定位从而限制机器人重定位的环境轮廓，所以可以通过航向角度与机器人的位姿的角度筛选出为一正确的位置，排除错误的对称位置，实现扫地机器人在对称环境中的局部重定位。 | ||
| 搜索关键词： | 对称 环境 定位 方法 装置 机器人 | ||
【主权项】：
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