[发明专利]基于区间信息博弈的多AUV动态机动决策方法

摘要

本发明涉及一种基于区间信息博弈的多AUV动态机动决策方法，首先，在多AUV机动策略的基础上，提出了由态势优势和能效优势组成的优势函数。随后，执行支付矩阵，支付矩阵由区间信息和结合四个参数区间集以及相对熵的支付区间等级组成。然后，提出了满足区间博弈条件的纳什均衡条件，建立了动态海洋环境下的纳什均衡机动决策模型。同时，将改进的差分进化算法应用于解决已有问题并找到最优策略。本发明解决了水下环境弱连通性、不确定性以及多变性对建模难度的影响，并且使得建立的模型更具说服力，在实际水域的应用中更加可靠。