[发明专利]一种三维模型的构建方法及装置有效
申请号: | 202011138246.7 | 申请日: | 2020-10-22 |
公开(公告)号: | CN112184906B | 公开(公告)日: | 2023-10-03 |
发明(设计)人: | 郭嘉斌 | 申请(专利权)人: | 北京爱笔科技有限公司 |
主分类号: | G06T17/10 | 分类号: | G06T17/10;G01S17/89 |
代理公司: | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人: | 王娇娇 |
地址: | 100094 北京市海淀区北清路*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | 本发明提供了一种三维模型的构建方法及装置,利用每个采样点的角速度和线速度,对相应采样点的点云数据进行运动补偿,降低运动畸变导致的误差,得到每个采样点的准确预测位姿。然后通过对运动补偿后的预测位姿形成的点云地图与历史点云地图进行点云匹配,剔除表示运动物体的点云数据,得到更新后的历史点云地图,在轮式机器人运行过程中即使遇到行人等运动物体也能准确建模。最后利用回环检测进行全局一致优化,将轮式机器人在运行过程中得到的各个预设周期内的更新后的历史点云地图进行拼接得到三维模型,进一步提高建模精度。本发明轮式机器人在需要建模的环境中运行一周就能完成建模,在提高了建模精度的同时,也提高了建模效率。 | ||
搜索关键词: | 一种 三维 模型 构建 方法 装置 | ||
【主权项】:
暂无信息
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