[发明专利]一种分布式多机器人的导航方法在审
| 申请号： | 202011125420.4 | 申请日： | 2020-10-20 |
| 公开（公告）号： | CN112304314A | 公开（公告）日： | 2021-02-02 |
| 发明（设计）人： | 陈广大;姚舜一;吉建民 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G06F30/27;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京凯特来知识产权代理有限公司 11260 | 代理人： | 郑立明;付久春 |
| 地址： | 230026 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种分布式多机器人的导航方法，包括：在每个机器人上预先部署已训练好的导航神经网络模型，通过所述导航神经网络模型以各自机器人的传感器感知数据为依据，对各机器人在分布式无通信环境中的移动进行导航；所述导航神经网络模型的训练是在仿真训练场景中，依据机器人的传感器感知数据形成的栅格地图进行深度学习的仿真移动训练。该方法在机器人上部署深度强化学习训练的导航神经网络模型，由多种传感器信息生成栅格地图，以机器人为中心的局部栅格地图作为网络输入，具有抗噪音能力强，计算代价低等优点。结合全局路径规划器，能在分布式无通信的环境中对机器人无碰撞移动导航，可应用在多种机器人导航的场景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 分布式 机器人 导航 方法 | ||
【主权项】：
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