[发明专利]一种基于UWB无线定位和视觉定位的AGV导航方法及系统

摘要

本发明公开的一种基于UWB无线定位和视觉定位的AGV导航方法及装置，包括：在室内选择4个点布置UWB定位基站；定义其中一个UWB定位基站为原点定位标记，记为OO；根据UWB定位基站，采集AGV的初始坐标和目标位置坐标，所述目标位置设置在位置码带上；通过UWB无线定位系统将AGV导引至粘贴有位置码带的区域附近；通过视觉定位系统将AGV导航至目标位置；本发明解决了UWB定位和视觉定位复合定位系统下AGV的导航定位问题，通过简易的位姿矩阵变换，便能够统一AGV的位姿表述，变换矩阵计算便捷，UWB坐标系和视觉坐标系位姿变换后也能够很快计算出变换矩阵，进而提高定位精确度，具有极强的实用性。