[发明专利]一种基于可观测度的惯性/卫星系统自适应混合校正方法

摘要

本发明公开一种基于可观测度的惯性/卫星系统自适应混合校正方法，包括以下步骤：首先针对惯性/卫星组合导航系统，利用加权最小二乘法，定义改进的组合导航系统的可观测性矩阵，进一步定义组合导航系统状态可观测度，并根据历史测量数据对可观测度进行归一化。最后，将归一化后的可观测度作为自适应因子，实现惯性/卫星组合导航系统状态的自适应混合校正。该方法可以提高惯性/卫星组合导航系统精度，减少状态误差估计值不准确对导航系统输出的影响，提升惯性/卫星组合导航系统自适应能力。