[发明专利]地面点云数据的提取方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202011075094.0 | 申请日： | 2020-10-09 |
| 公开（公告）号： | CN112132108A | 公开（公告）日： | 2020-12-25 |
| 发明（设计）人： | 吴琼;丁钊;范贤根 | 申请（专利权）人： | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/34;G06K9/40 |
| 代理公司： | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 | 代理人： | 关向兰 |
| 地址： | 230000 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种地面点云数据的提取方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取待采集环境的三维点云数据；将三维点云数据转换至柱状坐标系，得到点云坐标数据；对点云坐标数据进行滤波处理，得到目标地面点云集合；将目标地面点云集合映射至二维图像中，得到目标二维图；对目标二维图进行遍历，计算目标二维图中相邻两像素点形成的角度值，得到目标二维图所对应的角度矩阵；根据角度矩阵对目标二维图进行遍历，得到地面点云数据。通过将点云数据转换至坐标系，对坐标系数据进行滤波处理去除部分非地面数据，根据二维图像对点云数据进行进一步分割，筛选角度值，得到地面点云数据，解决地面点云数据提取过程计算量大和耗费时间的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 面点 数据 提取 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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