[发明专利]基于平面信息的视觉和激光定位建图方法有效
| 申请号： | 202011065887.4 | 申请日： | 2020-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN112197773B | 公开（公告）日： | 2022-11-11 |
| 发明（设计）人： | 王庆;冯悠扬;严超;许九靖;刘鹏飞;张波 | 申请（专利权）人： | 江苏集萃未来城市应用技术研究所有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G06T7/11;G06T7/187;G06T7/521;G06T7/73;G06T7/80;G06T7/90;G06K9/62 |
| 代理公司： | 苏州久元知识产权代理事务所(普通合伙) 32446 | 代理人： | 潘宏伟 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市相城经济技术开发区澄阳*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于平面信息的视觉和激光定位建图方法，在激光传感器方面创新性地提出了具有几何解释意义的针对激光传感器的曲率计算方法，基于三次增长的平面检测，通过平面匹配方法实现位姿估计和全局参数更新。采用本申请的技术方案，可以有效提高平面检测和匹配的准确性；充分利用空间中的平面信息，将视觉和激光传感器进行了紧耦合，克服了单一传感器的缺点。特别是将空间中的平面信息的引入，提高了特征匹配的稳定性和建图的稠密度；同时设计了一种地图点不参与优化的定位方法，提高了地图点估计的一致性，进而提高了定位的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 平面 信息 视觉 激光 定位 方法 | ||
【主权项】：
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