[发明专利]一种含闭环双驱动子链的三自由度可折叠并联运动台

摘要

本发明公开了一种闭环双驱动子链的三自由度可折叠并联运动台，包括运动输出平台、人字安装架和三条双输入复合驱动分支，且三条所述双输入复合驱动分支呈圆周均布；所述双输入复合驱动分支包括安装在所述人字安装架上的闭环复合双驱动子链、中间的传动支杆和顶部与所述运动输出平台连接的联动轴承，所述闭环复合双驱动子链的顶部通过所述传动支杆与所述联动轴承连接在一起。本发明具有两转一移三个输出自由度，通过闭环双驱动子链的作用，可实现不同性质驱动的分离输入，以及在各个输出自由度上不同性质运动成分的叠加输出。