[发明专利]一种分段式五次多项式曲线越障步态规划方法在审
| 申请号： | 202011058161.8 | 申请日： | 2020-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN112193345A | 公开（公告）日： | 2021-01-08 |
| 发明（设计）人： | 骆敏舟;刘志鹏;张佳丽 | 申请（专利权）人： | 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 顾翰林 |
| 地址： | 211899 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人步态优化设计，具体为一种分段式五次多项式曲线越障步态规划方法，包括如下步骤：步骤1：根据样机设定四足机器人结构参数；包括机架的长和宽、各个腿连杆长度；步骤2：设定四足机器人初始姿态以及运动参数；步骤3：由步骤1、步骤2确定足端点后，用运动学逆解求解出每条腿各个关节角度；步骤4：使四足机器人以walk步态运动到300mm薄板处，即达到越障步态的起始位置；步骤5：越障步态前的位置修正，即越障步态前准备姿态；包括前后退的位置修正、下蹲高度修正；步骤6：右前腿越障；给定足端落脚点位置，从足端的初始点到落脚点分三段进行进行五次多项式曲线规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 段式 五次 多项式 曲线 越障 步态 规划 方法 | ||
【主权项】：
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