[发明专利]一种机器人自动化磨削作业过程中智能控制方法有效
| 申请号： | 202011030914.4 | 申请日： | 2020-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN114310571B | 公开（公告）日： | 2023-05-26 |
| 发明（设计）人： | 赵吉宾;张洪瑶;李论;赵敬川 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B24B19/14 | 分类号： | B24B19/14;B24B51/00;B25J11/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人自动化磨削作业过程的智能控制方法。采用机器人末端固定力传感器，传感器末端夹持工件，利用机器人的位置控制实现工件在砂带机上磨削加工，力传感器用来检测工件与砂带机之间的接触力和力矩。上位机、传感器和机器人之间利用IP/UDP协议进行传输实现控制。磨削作业采用力位混合控制实现高精度的接触力控制，实现重力补偿算法和接触力的求解，基于模糊PID控制实现恒力控制。为有效避免磨削路径起始位、终点和工件表面起伏变化较大位置的过磨削现象，在控制策略中加入力矩控制实现力和力矩融合控制。本发明的智能控制策略可以实现工件磨削作业的材料定量去除，此外，本发明通用性强，适应各种复杂曲面零件的磨削加工。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 自动化 磨削 作业 过程 智能 控制 方法 | ||
【主权项】：
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