[发明专利]一种面向无线传感网数据采集的无人机能耗最优飞行控制方法

摘要

本发明公开了一种面向无线传感网数据采集的无人机能耗最优飞行控制方法，本发明的方法包括三个部分，分别是预处理场景信息、确定传感器采集顺序、确定无人机飞行轨迹和飞行速度。本发明首先针对传感器和场景信息进行初始化；然后通过在初始点与目的地之间添加一条虚拟路径，以总路径长度最短为目标迭代搜索哈密顿回路，从而确定传感器采集顺序；最后将场景地图栅格化，利用无人机采集过程中所在格点的能耗转移关系进行递推，辅以剪枝策略，最终确定无人机能耗最优的飞行轨迹和飞行速度。