[发明专利]机器人搅拌摩擦焊在线力位混合控制系统在审
| 申请号： | 202011014942.7 | 申请日： | 2020-09-24 |
| 公开（公告）号： | CN112139654A | 公开（公告）日： | 2020-12-29 |
| 发明（设计）人： | 陈树君;孔德兵;袁涛;蒋晓青 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | B23K20/12 | 分类号： | B23K20/12;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 吴荫芳 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人搅拌摩擦焊接系统，包括机器人本体、专用电主轴、六维力传感器、点激光传感器、搅拌针、变位机或固定平台；六维力传感器安装在机器人末端法兰盘与专用电主轴之间，实时测量搅拌头的末端受力，并转换到机器人工具坐标系中；点激光传感器安装在专用电主轴下方，测量搅拌轴肩与焊接工件的高度差；焊接工件放置在变位机或者固定平台上；机器人搅拌摩擦焊接系统共包括三种模式，分别是恒压力控制模式、恒位移控制模式和力位混合控制模式。采用本发明的技术方案，提高机器人搅拌摩擦焊的焊接质量，实现空间复杂曲面壁板的连接。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 搅拌 摩擦 在线 混合 控制系统 | ||
【主权项】：
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