[发明专利]一种基于双目视觉的水下环境三维重建方法有效
| 申请号： | 202011006447.1 | 申请日： | 2020-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN112132958B | 公开（公告）日： | 2023-01-03 |
| 发明（设计）人： | 赵新华;景力涛;王雪;王越 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T7/80;G06T5/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于双目视觉的水下环境三维重建方法，包括如下步骤：步骤一：采集和获取水下图像，并对双目相机进行水下标定，得到所需的双目相机相关参数；步骤二：对采集到的水下图像进行预处理，包括图像去噪、图像增强、图像锐化、图像复原、水下图像去雾；步骤三：对步骤二所述预处理后的双目图像进行特征检测，并利用改良的Census与NCC融合的立体匹配算法进行立体匹配，得到含有深度信息的视差图；步骤四：使用引入移动最小二乘法的PCL三维重建方法对步骤三所述视差图进行三维重建，还原图像中的水下三维环境，本发明引入移动最小二乘法进行处理点云离散以及点云漏洞的问题，处理效果从多个角度直观地体现出三维效果，并能够还原水下三维环境。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 双目 视觉 水下 环境 三维重建 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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