[发明专利]一种基于特征路标的提升2D-SLAM精度和稳定性的方法在审
| 申请号： | 202010974014.9 | 申请日： | 2020-09-16 |
| 公开（公告）号： | CN112327325A | 公开（公告）日： | 2021-02-05 |
| 发明（设计）人： | 姜跃君;张启富 | 申请（专利权）人： | 安徽意欧斯物流机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89;G06K9/62 |
| 代理公司： | 合肥律众知识产权代理有限公司 34147 | 代理人： | 邓盛花 |
| 地址： | 230000 安徽省合肥市高新区*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于特征路标的提升2D‑SLAM精度和稳定性的方法，属于即时定位与地图构建技术领域，包括在激光扫描环境构建地图过程中，对激光点进行聚类处理生成聚类点集，将聚类点分布密集的环境作为稳定环境；对稳定环境中的激光聚类点进行离群点计算，提取符合特征轮廓的聚类点集作为特征路标，并将该聚类点集数据保存至特征路标集中；在定位过程中，根据激光位姿扫描出特征路标，在路标集中进行绝对位姿查询，符合条件后进行激光点云的匹配，得到位姿变换矩阵，并在特征路标集中更新当前的特征路标，删除原有的路标；根据位姿变化量，在构建的环境地图中对位姿进行矫正。通过利用激光信息来提取和融合特征路标，进行精确稳定的定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 特征 路标 提升 slam 精度 稳定性 方法 | ||
【主权项】：
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