[发明专利]一种双足机器人动态运动生成与控制方法有效
| 申请号： | 202010973792.6 | 申请日： | 2020-09-16 |
| 公开（公告）号： | CN112051741B | 公开（公告）日： | 2021-07-30 |
| 发明（设计）人： | 黄强;韩连强;陈学超;余张国;朱西硕;石青 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;B62D57/032 |
| 代理公司： | 南京智造力知识产权代理有限公司 32382 | 代理人： | 汪芬 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种双足机器人动态运动生成与控制方法，在单脚支撑期，通过建立全身动力学反馈线性化控制器控制支撑腿的长度和上身俯仰的姿态保持双足机器人动态运动特性；基于全身动力学模型解耦摆动腿与全身的动力学耦合，通过建立摆动腿预测控制模型控制在未来观测规划的位置，落脚点调节给出了未来腿末端一系列目标点，根据环境信息规划摆动腿末端轨迹、实时调整动腿的落脚点；由支撑腿的全身动力学力矩控制量和摆动腿的控制力矩一同作为双足机器人运动控制输入；本发明将双足机器人自身动力学引入实时规划和在线控制，解耦高维非线性系统，独立控制摆动腿达到动态稳定运动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 动态 运动 生成 控制 方法 | ||
【主权项】：
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