[发明专利]一种基于改进A*算法的无人机航路规划方法

摘要

本发明提出使用基于改进A*算法的无人机路径规划算法对运动路径进行优化，通过对路径轨迹进行放大，细化等操作来减少实际运动路径轨迹长度，达到减少路径长度的目的。具体步骤如下：首先是生成模拟环境地图，根据无人机运动场景的信息进行建模，生成所要执行的模拟环境地图；然后是确定路径轨迹，建立无人机活动的起始点与目标点，将无人机走过的路线连接起来，确定路径轨迹；接下来进行特征选择，将确定的路径轨迹，在变换方向时将存在一定角度的两段轨迹夹角周围进行弧线代替；最后是连接新生成的路径，将部分替换路径与原始未变路径连接，得到改进后的新路径。