[发明专利]抗干扰的CACC系统的自适应动态规划方法有效
| 申请号： | 202010959308.4 | 申请日： | 2020-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN112034859B | 公开（公告）日： | 2022-08-02 |
| 发明（设计）人： | 高振宇;安会爽;郭戈 | 申请（专利权）人： | 东北大学秦皇岛分校 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 沈阳东大知识产权代理有限公司 21109 | 代理人： | 李在川 |
| 地址： | 066004 河北省秦*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明提供一种抗干扰的CACC系统的自适应动态规划方法，涉及异构车队控制技术领域。本发明通过构建模型以及提出的基于数据驱动的ADP车队协同控制方法，解决了执行器延迟、外部干扰以及前车干扰同时存在下的车队稳定性问题，并且本方法可以使车队快速达到稳定状态。在车辆稳定性分析上，通过分析在控制器更新后的代价函数大小，来证明车辆的稳定性。通过分析得到，代价函数有界，并且小于极小值，证明车辆的状态以及控制输入达到了稳定状态。 | ||
| 搜索关键词： | 抗干扰 cacc 系统 自适应 动态 规划 方法 | ||
【主权项】：
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