[发明专利]无序点云生成网格数据结构的方法、装置、设备及介质

摘要

一种3D无序点云生成5D纹理网格数据结构的方法，包括：获取待扫描工件的无序点云；获取顶点Smn，并建立无序点云中各点Pi与顶点Smn之间一一对应关系；对点云数据进行排序，获取点各点Pi的按行排序和按列排序；遍历点云数据，对任一点Pi，依照按行排序和按列排序中的索引规则查找Pi的相邻点Pj、Pk、Pq；依据索引关系，获取Pi,Pj、Pk、Pq对应顶点Smn，Sm,n+1.Sm+1,n，Sm+1,n+1；添加四角面片，并将Smn，Sm,n+1.Sm+1,n，Sm+1,n+1添加至四角面片的顶点位置处并生成半边四角网格，遍历Pi或顶点Smn，获取全部Pi或顶点Smn对应的半边四角网格，输出5D纹理网格数据结构。该方法用以将无序点云网格化，无序点云数据基于纹理网格的数据结构的数据表示后，呈拓扑结构且可有效表征三维物体的全方位信息。