[发明专利]无序点云生成网格数据结构的方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种3D无序点云生成5D纹理网格数据结构的方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取待扫描工件的无序点云；

对于所述无序点云中的任意一点P_i，添加所述P_i的3D位置坐标（x，y， z）、法向量、颜色信息以获取顶点S_mn，并建立所述P_i与所述顶点S_mn之间一一对应索引关系；

对无序点云中的各点云数据进行排序，分别获取所述点云数据中各点P_i的按行排序和按列排序；其中，所述按行排序包括：对于无序点云中的任意两点，根据x/z和y/z的大小对无序点云中的点P_i进行排序， 比较二者的y/z大小，并将y/z值较大的点排在后面，若二者y/z值相同，则比较x/z值大小，并将x/z值较大的点排在后面；若二者x/z值也相同，则删除其中一点，以获取所述按行排序；和/或，所述按列排序包括：对于无序点云中的任意两点，根据x/z和y/z的大小对无序点云中的点P_i进行排序，比较二者x/z值大小，并将x/z值较大的点排在后面，若二者x/z值相同，则比较y/z值大小，并将y/z值较大的点排在后面；若二者y/z值也相同，则删除其中一点，以获取所述按列排序；

遍历所述点云数据，对任意一点P_i，依照所述按行排序和所述按列排序中的索引规则查找所述无序点云中P_i的相邻点P_j、P_k、P_q；对于任一点P_i，依照所述按行排序和所述按列排序中的索引规则查找所述无序点云中P_i的相邻点P_j、P_k、P_q包括如下步骤：确定所述P_i在所述按行排序中的位置，并将P_i在所述按行排序中后一个点作为所述P_i的相邻点P_j；确定所述P_j在所述按列排序中的位置，并将所述P_j在所述按列排序中后一个点作为所述P_i的相邻点P_k；确定P_i在所述按列排序中的位置，并将P_i在所述按列排序中后一个点作为所述P_i的相邻点P_q；

依据所述索引关系，获取P_i, P_j、P_k、P_q各自分别对应的顶点S_mn，S_m,n+1.S_m+1,n，S_m+1,n+1；

添加四角面片，并将4个所述顶点S_mn，S_m,n+1.S_m+1,n，S_m+1,n+1添加至四角面片的对应顶点位置处以生成半边四角网格，其中每个所述顶点存储点云数据中对应点P_i的3D位置坐标（x，y， z）、法向量、颜色以及其为起始顶点的半边的指针信息，每个半边存储起始顶点、终止顶点、邻接面、上个半边、下个半边、对立半边的指针或索引；

遍历所述P_i或所述顶点S_mn，获取全部所述P_i或所述顶点S_mn对应的半边四角网格以输出所述无序点云对应的5D纹理网格数据结构。

2.根据权利要求1所述的一种3D无序点云生成5D纹理网格数据结构的方法，其特征在于，创建两个空的容器以分别用于存储所述无序点云数据的按行排序与按列排序。

3.根据权利要求1所述的一种3D无序点云生成5D纹理网格数据结构的方法，其特征在于，创建一个空容器，所述P_i、P_j、P_k、P_q成组存储在于所述空容器中。