[发明专利]基于改进A*算法的轮式机场巡界机器人路径规划方法在审
| 申请号： | 202010936459.8 | 申请日： | 2020-09-08 |
| 公开（公告）号： | CN112197778A | 公开（公告）日： | 2021-01-08 |
| 发明（设计）人： | 赵栩鹤;张天亮;田庆;郭健 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 朱炳斐 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于改进A*算法的轮式机场巡界机器人路径规划方法，包括以下步骤：根据机场环境构建栅格地图，规划机场巡界机器人的停靠点与运行路径；根据巡检任务，利用改进A*算法进行全局路径规划，获得机器人的行驶路径；进行路径平滑处理。本发明针对轮式机场巡界机器人的巡检情形，对传统A*路径规划算法进行了改进。在传统A*算法规划得到的路径基础上，进行了以偏移度和路径总长度为评价指标的平滑处理，利用梯度下降法，通过多次迭代求得最优解，使得路径变得连续且平滑，减少了拐点数量及路径总长度，保证了机器人在行驶过程中的平稳性与高效性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 改进 算法 轮式 机场 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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