[发明专利]基于参数化Thiele连分式插值的路径规划方法及系统在审
| 申请号： | 202010936239.5 | 申请日： | 2020-09-08 |
| 公开（公告）号： | CN112099498A | 公开（公告）日： | 2020-12-18 |
| 发明（设计）人： | 邹乐;吴志泽;张琛;王晓峰;丁泽盛;檀明 | 申请（专利权）人： | 合肥学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 合肥维可专利代理事务所(普通合伙) 34135 | 代理人： | 吴明华 |
| 地址： | 230601 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于参数化Thiele连分式插值的路径规划方法及系统，包括：获取包括机器人路径起点和终点所在区域的栅格地图；获取所述栅格地图上预设静态障碍物所占栅格位置；以路径起点开始逐步进行路径搜索，获取避障的初步规划路径中的节点；基于二元参数化Thiele连分式插值法在初步规划的路径中的相邻两节点之间插值，获取平滑的曲线路径。本发明基于初步路径规划和精准路径规划结合获取平滑的适合机器人的运动路径，其中精准路径规划采用基于二元含单参数Thiele连分式插值获取，通过调节其中的可变参数不断优化插值曲线获取最优曲线路径，使得规划路径更为平滑且路径最短。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 参数 thiele 分式 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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