[发明专利]基于幂次积分趋近律的集装箱港口不确定装卸作业链滑模控制方法在审
| 申请号： | 202010902407.9 | 申请日： | 2020-09-01 |
| 公开（公告）号： | CN112249727A | 公开（公告）日： | 2021-01-22 |
| 发明（设计）人： | 李军军;许波桅;杨勇生;吴华锋 | 申请（专利权）人： | 上海海事大学 |
| 主分类号： | B65G63/00 | 分类号： | B65G63/00;G06Q90/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 201306 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于幂次积分趋近律的集装箱港口不确定装卸作业链滑模控制方法，依据集装箱港口装卸作业链的不确定特点，建立面向集装箱港口不确定非线性装卸作业链系统模型；在趋近律中设置系统状态变量的积分，提出基于幂次积分趋近律的滑模控制方法；考虑货运需求和装卸能力的不确定性，应用传统方法、准滑模控制、积分滑模控制和基于幂次积分趋近律的滑模控制方法，对不确定非线性装卸作业链系统进行仿真比较，验证了基于幂次积分趋近律的滑模控制方法的有效性。本发明的结果表明，基于幂次积分趋近律的滑模控制方法不仅可以在减少稳态误差和避免不确定引起的抖振之间取得平衡，而且可以优化不确定非线性装卸作业链系统的鲁棒性和柔性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 积分 趋近 集装箱 港口 不确定 装卸 作业 链滑模 控制 方法 | ||
【主权项】：
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