[发明专利]用于曲面均匀喷涂的轨迹分块规划方法

摘要

用于曲面均匀喷涂的轨迹分块规划方法，涉及机器人喷涂技术领域，为解决现有技术生成的喷涂轨迹在曲面上压枪密度不同导致曲面漆膜厚度不均匀的问题，该方法首先构建曲面外扩包围盒；基于所述外扩包围盒对曲面{P}利用横向切面分块成一系列单个曲面{Pt}；然后对单个曲面{Pt}利用纵向切面分块成一系列单片曲面{wn}；遍历单片曲面{wn}，依据其几何特征生成相应的喷涂轨迹点，连接轨迹点生成单条喷涂轨迹；再对单条轨迹进行过喷处理，外延生成过喷轨迹点，可得完整单条轨迹；最后每条轨迹按首尾顺序连接，形成完整喷涂轨迹。该方法将单个曲面分块为一系列单片曲面，依据单片曲面生成喷涂轨迹点，避免了喷涂轨迹在曲面上的压枪密度不同；对于每条喷涂轨迹进行了过喷处理，避免了重复喷涂导致曲面边界上的压枪密度过大，保证了曲面边界的喷涂质量。