[发明专利]一种室内动态环境下的语义SLAM服务机器人导航方法有效
| 申请号： | 202010874270.0 | 申请日： | 2020-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN112013841B | 公开（公告）日： | 2021-08-06 |
| 发明（设计）人： | 易辉;王珏;徐芳;刘宇芳 | 申请（专利权）人： | 南京工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01C21/00;G06K9/00;G06K9/34;G06K9/46 |
| 代理公司： | 南京灿烂知识产权代理有限公司 32356 | 代理人： | 赵丽 |
| 地址： | 211816 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种室内动态环境下的语义SLAM服务机器人导航方法，包括如下步骤：（1）信息语义分割并提取特征点；（2）移动一致性检查，剔除动态点，再利用稳定的静态特征点进行相机位姿估计；（3）语义八叉树地图的构建；（4）初始化服务机器人自身位姿；（5）通过结合灰狼优化算法的DWA局部路径规划算法，求解最优速度轨迹，确定服务机器人行驶路径……解决现有的传统SLAM场景认知能力弱，导致服务机器人定位准确性不高和传统DWA局部动态规划易陷入局部最优位置的问题，提出了结合灰狼优化算法的DWA局部路径规划方法，结合语义信息实现动态避障，保障服务机器人行进时对环境的认知能力，能够提供更准确的速度信息，同时增加安全可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 室内 动态 环境 语义 slam 服务 机器人 导航 方法 | ||
【主权项】：
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