[发明专利]一种基于Multi-Camera/Lidar/IMU的多传感器SLAM方法有效
| 申请号： | 202010860418.5 | 申请日： | 2020-08-25 |
| 公开（公告）号： | CN111983639B | 公开（公告）日： | 2023-06-02 |
| 发明（设计）人： | 杨建松;余小欢;陈嵩;白云峰;张合勇 | 申请（专利权）人： | 浙江光珀智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/931 | 分类号： | G01S17/931;G01S17/894;G01S17/86;G01C21/16;G01C22/00 |
| 代理公司： | 杭州钤韬知识产权代理事务所(普通合伙) 33329 | 代理人： | 唐灵;赵杰香 |
| 地址： | 323000 浙江省丽水市莲都区*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于Multi‑Camera/Lidar/IMU的多传感器SLAM方法，由多目相机获得的多张图像数据与IMU惯性测量单元获得的数据进行紧耦合联合初始化，获得系统的初始位姿；由激光雷达传感器获得激光雷达帧的点云数据，对点云数据进行预处理，将点云划分为强角点、弱角点、强平面点、弱平面点；通过系统的初始位姿对激光雷达帧位姿进行优化；通过闭环检测对激光雷达帧位姿进行进一步优化；利用优化后的激光雷达帧位姿进行地图拼接。本发明将三种传感器获得的数据进行融合，获得了激光雷达帧位姿更加的准确，有效提高了定位系统的鲁棒性、稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 multi camera lidar imu 传感器 slam 方法 | ||
【主权项】：
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