[发明专利]一种带有时间窗的自动化集装箱码头AGV重进重出路径规划方法

摘要

本发明公开了一种带有时间窗的自动化集装箱码头AGV重进重出路径规划方法。该方法考虑到现在港口中每一个集装箱在装卸时都会有先后顺序，构建了基于时间窗的重进重出模型，重进重出的AGV调度模式提供了岸桥和堆场的双向集装箱运载，有效地减少集装箱运载过程中AGV空载的现象，提高了AGV的工作效率，使用时间窗简化岸桥和场桥的装卸过程，有利于实现岸桥、场桥装卸和AGV运输流程的解耦合。此外，本发明使用添加了惩罚函数的遗传算法，能够较好地对问题模型进行求解。从实验结果来看，对于一系列已知的任务，本发明方法能够在符合时间要求的前提下求解出满足重进重出的调度过程，便于在最短时间内完成所有集装箱的运输工作，从而提高码头运输环节的效率。