[发明专利]在全景影像中显示车底图像的方法、系统、装置及介质有效
| 申请号： | 202010856591.8 | 申请日： | 2020-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN111959397B | 公开（公告）日： | 2023-03-31 |
| 发明（设计）人： | 王媛;李三宝;侯欢欢;杨波;刘春霞 | 申请（专利权）人： | 北京茵沃汽车科技有限公司 |
| 主分类号： | B60R1/00 | 分类号： | B60R1/00;B60R1/27;B60R16/02 |
| 代理公司： | 苏州国诚专利代理有限公司 32293 | 代理人： | 陈松 |
| 地址： | 100192 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了在全景影像中显示车底图像的方法、系统、装置及介质，其在获得车辆周围环境信息的同时获取车辆底盘下方路况，计算简洁快速，实时性强，包括：获取车辆状态参数,计算相邻两个时刻间车辆的旋转角和偏移量；建立世界坐标系，依据车辆的旋转角和偏移量，得到相邻两个时刻间的车辆区域顶点的世界坐标的变换关系；依据变换关系，得到当前车辆区域顶点在上一时刻的世界坐标,根据世界坐标系与图像坐标系之间的关系，获得当前车辆区域顶点在上一时刻图像中的图像坐标；依据所得的图像坐标，从上一时刻的全景图中截取对应的当前车辆区域的全景图像，并将当前车辆区域的全景图像贴图至当前时刻的全景图像中，获得显示车底图像的全景图像。 | ||
| 搜索关键词： | 全景 影像 显示 车底 图像 方法 系统 装置 介质 | ||
【主权项】：
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