[发明专利]一种混合视距和非视距环境下的高精度定位方法

摘要

本发明提供一种混合视距和非视距环境下的高精度定位方法，通过将高精度解带入基本定位方程可以反算出观测量的估计值。然后结合非视距误差为正数且远大于高斯噪声的特性，估计值与观测值做差得到的残差向量，可分为视距基站残差部分和非视距残差部分。当对应非视距基站的所有残差值均小于零且幅度大于视距残差最大绝对值时，得到最佳基站组合和最佳定位解的集合。最后通过对比前后时刻两步定位解的距离大小来筛选出最佳的定位结果。该方法具有理论物理意义明确，实现简单，精度高的特点，对于工业化应用具有重要的借鉴意义。