[发明专利]一种钢箱梁喷砂除锈并联机器人喷枪轨迹智能优化方法有效
| 申请号： | 202010847166.2 | 申请日： | 2020-08-21 |
| 公开（公告）号： | CN112140005B | 公开（公告）日： | 2021-12-21 |
| 发明（设计）人： | 高国琴;高仕琳 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | B24C1/08 | 分类号： | B24C1/08;B24C3/06;G06N3/00;G06N3/12 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种钢箱梁喷砂除锈并联机器人喷枪轨迹智能优化方法。首先，针对钢箱梁喷砂除锈并联机器人喷砂除锈作业，采用多元拟合建立反映喷枪轨迹参数喷射距离、喷射角度及喷枪移动速度与表面粗糙度之间关系的表面粗糙度预测模型；然后，建立以喷砂效率为优化目标的喷枪轨迹参数优化模型，优化求解最佳喷枪轨迹参数,生成各片面喷枪轨迹；最后，在蚁群算法的基础上融入遗传算法对各片面间的喷枪轨迹进行组合优化。本发明提出的喷枪轨迹智能优化方法，不仅通过建立表面粗糙度预测模型有效解决了钢箱梁表面粗糙度目前难以实时检测的问题，而且通过智能优化最终获得的喷枪轨迹既能保证表面粗糙度符合工艺要求、又能提高喷砂除锈效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 钢箱梁 喷砂 除锈 并联 机器人 喷枪 轨迹 智能 优化 方法 | ||
【主权项】：
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