[发明专利]一种改进的鲁棒无迹卡尔曼滤波组合导航方法在审
| 申请号： | 202010843690.2 | 申请日： | 2020-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN111896008A | 公开（公告）日： | 2020-11-06 |
| 发明（设计）人： | 王伟;龚佳承;李欣;薛冰;黄平 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 刘强 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种改进的鲁棒无迹卡尔曼滤波组合导航方法，涉及组合导航技术领域，针对现有技术中滤波精度低，进而导致定位精度差，且其对野值的处理能力较差的问题，本发明根据UWB和MEMS惯导定位原理，建立了UWB/MEMS紧组合数学模型，该模型比常规的UWB/MEMS松组合模型定位精度更高，对环境适应能力更强。本发明针对量测突变噪声和野值，在传统鲁棒算法的基础上引入测量误差判据，增强了对野值的处理能力。本发明针对传统鲁棒算法对部分观测受干扰调节能力差的问题，并结合UWB测距误差的实际情况，提出一种多重鲁棒自适应矩阵的计算方法，该算法针对各量测不同的误差情况，实时调节滤波增益矩阵，使滤波器具有更强的自适应性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 改进 鲁棒无迹 卡尔 滤波 组合 导航 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于哈尔滨工程大学，未经哈尔滨工程大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010843690.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
