[发明专利]一种基于执行器可靠性的四旋翼控制器实时重构方法有效
| 申请号： | 202010801694.4 | 申请日： | 2020-08-11 |
| 公开（公告）号： | CN111965978B | 公开（公告）日： | 2022-08-23 |
| 发明（设计）人： | 余翔;贾镜汀;李文硕;郭克信;贾金豆;郭雷 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 安丽;贾玉忠 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于执行器可靠性的四旋翼控制器实时重构方法，针对四旋翼飞行器安全控制问题，首先，基于四旋翼飞行器的线性动力学模型设计线性二次型控制器作为闭环姿态控制器；其次，进行系统可靠性分析，计算当前控制输入下的螺旋桨错误率；然后，根据螺旋桨错误率实时调整线性二次型控制器的输入变量加权矩阵，对线性二次型控制器增益进行在线更新，实现基于系统可靠性的控制器重构。本方法能够提高四旋翼飞行器姿态控制系统的可靠性，适用于对可靠性要求较高的四旋翼飞行器控制系统。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 执行 可靠性 四旋翼 控制器 实时 方法 | ||
【主权项】：
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