[发明专利]一种关节角的初始化方法、装置及飞行器在审
| 申请号： | 202010801302.4 | 申请日： | 2020-08-11 |
| 公开（公告）号： | CN111977006A | 公开（公告）日： | 2020-11-24 |
| 发明（设计）人： | 汪康利 | 申请（专利权）人： | 深圳市道通智能航空技术有限公司 |
| 主分类号： | B64D47/08 | 分类号： | B64D47/08;B64C39/02 |
| 代理公司： | 深圳市六加知识产权代理有限公司 44372 | 代理人： | 孟丽平 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及飞行器技术领域，公开了一种关节角的初始化方法、装置及飞行器，所述方法包括：获取所述第一电机上电时刻对应的第一关节角以及所述第二电机上电时刻对应的第二电气角度和第三电机上电时刻对应的第三电气角度，进而确定关节角组合，确定所述关节角组合对应的姿态四元数以及所述基座端的姿态四元数，根据所述基座端的姿态四元数以及关节角组合的姿态四元数，确定工具端的姿态四元数；根据工具端的姿态四元数，结合工具端的三轴加速度计的读数，确定三轴电机的初始化关节角组合。通过对第一电机进行自检，确定三轴电机的初始化关节角组合，本发明能够提高三轴云台上电后的自检效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 关节 初始化 方法 装置 飞行器 | ||
【主权项】：
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