[发明专利]基于Koopman算子的全方位移动机械臂数据驱动模型预测控制方法在审
| 申请号： | 202010794826.5 | 申请日： | 2020-08-10 |
| 公开（公告）号： | CN112016194A | 公开（公告）日： | 2020-12-01 |
| 发明（设计）人： | 马书根;张统;任超 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F111/04 |
| 代理公司： | 天津市三利专利商标代理有限公司 12107 | 代理人： | 韩新城 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于Koopman算子的全方位移动机械臂数据驱动模型预测控制方法，包括步骤：步骤一：利用能够激发机器人动力学特性的控制输入进行全方位移动机械臂输入输出数据的采集，将控制输入数据与位姿输出数据建立为数据集；步骤二：基于Koopman算子理论，在所述数据集的基础上，利用扩展动力学模态分解方法求解Koopman算子高维线性模型；步骤三：给定参考轨迹，然后设计性能指标函数和相应的约束条件，借助Koopman算子高维线性模型设计模型预测控制器,从而使得移动机械臂的各个状态跟随期望轨迹。本发明利用Koopman算子能够将非线性系统辨识为高维线性模型的特性，得到全方位移动机械臂这一强非线性系统的高维线性表示，并与模型预测控制技术结合，实现对全方位移动机械臂的有效控制。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 koopman 算子 全方位 移动 机械 数据 驱动 模型 预测 控制 方法 | ||
【主权项】：
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