[发明专利]适应未知动态空间的快速路径规划方法、装置及存储介质

摘要

一种适应未知动态空间的快速路径规划方法，属于自动驾驶领域。方法步骤包括：在栅格地图基础上，考虑所规划载具的外形尺寸约束，建立拓展地图；基于拓展地图求取不可通行区域的凸顶点；以凸顶点为节点，自适应选择路径规划算法求取粗路径；根据局部环境特点，考虑轨迹跟随控制能力，对粗路径进行修正，快速形成平滑、最优的局部路径，该路径可以通过载具形成控制指令来实现。本发明可以大大减少搜索空间点的数量，从而实现快速规划；能够自适应选择适合地图特性的规划算法，确保路径规划效率和路径的最优性；在路径规划中考虑了轨迹实现问题，便于载具实现路径跟随控制。