[发明专利]一种基于环路和积数据关联算法的协同导航方法

摘要

本发明公开了一种基于环路和积数据关联算法的协同导航，其特征在于：协同导航系统内有多个平台，平台自身用卫星（GPS）和惯导（INS）进行绝对导航，平台间用GPS和超宽带（UWB）进行相对导航，且平台间可相互通信。具体步骤为：平台自身采用惯导，卫星等传感器进行绝对导航，获取平台的位置、速度、姿态等信息；平台间采用卫星差分和超宽带的测距，测速，以及绝对导航输出结果进行相对导航，获取平台间的相对位置、速度信息；平台间互相传递绝对导航及相对导航的估出结果，构建基于环路和积数据关联算法的协同导航滤波器，估计出所有平台的位置、速度信息。本发明能够提高协同导航定位精度和可靠性，适用于工程实际应用。