[发明专利]基于反正切吸引律的指定时间重复控制器设计方法

摘要

一种基于反正切吸引律的指定时间重复控制器设计方法，给定模块产生周期参考信号，构造周期反馈环节；在一种指定时间反正切吸引律中引入等效扰动补偿，利用干扰观测器对等效扰动进行估计；构建理想误差动态(带干扰抑制作用的吸引律)，并依据理想误差动态设计控制器，将当前计算得到的信号作为伺服系统的输入；具体的控制器参数整定依据表征系统收敛性能指标进行，且给出了表征跟踪误差收敛过程的吸引域、单调减区域、绝对吸引层、稳态误差带和最大收敛步数的计算公式。本发明提供的基于反正切吸引律的指定时间重复控制器，能够实现对干扰信号周期成分的完全抑制，并且抑制其非周期成分的影响。