[发明专利]基于改进蚁群算法的多个无人靶车路径规划方法

摘要

本发明公开一种基于改进蚁群算法的多个无人靶车实时路径规划方法，其步骤包括：设置多个无人靶车的节点集合和初始信息素浓度，并初始化每个无人靶车的禁忌集合，每个无人靶车计算从当前节点位置向其他每个节点转移的转移概率，并根据转移概率选择下一个要前往的节点，直至每个无人靶车到达终点，得到当前最优路径，然后通过引入的击中因子对当前最优路径上的信息素浓度进行更新，最后通过控制最大循环次数，得到最后的路径规划结果。本发明可以保证多个无人靶车能够自主进行路径规划的基础上，降低无人靶车遍历靶场内所有靶位的时间，并提高无人靶车运动的智能化程度。