[发明专利]一种基于分簇的群体多任务分配方法及存储介质

摘要

本发明提供了一种基于分簇的群体任务分配方法及存储介质，在群体发现多个目标任务后，对群体进行分簇，在各个簇之间，通过簇头进行通信，所述簇头将各自的任务排序信息进行交互，以在执行任务出现冲突时，相邻的两个簇头之间进行协商，以确定其中的一个簇去执行当前所述相冲突的目标任务，另一个簇去执行其它所述目标任务。因此，本发明提供的所述群体的任务分配方法不需要逐个分配任务序列，提高了群内的协作效率。同时，簇成员只需要与它的邻居进行交互。整个决策和分发过程既不需要一个集中的任务规划中心，也不需要全局通信条件，从而避免了集中式任务规划中心对群体造成的脆弱性，克服了全局信息的条件约束。